FUJI ABB 码垛机械手臂的特点 

1．码垛机械手臂的能力比机械人码垛机,人力都还要高。 
2．结构非常简单,所以故障率低,容易保养,维修。
3．主要构成零件少,配件少,所以维持费用很低。
4．电源消耗低,从EC-61(1.9KVA)到EC-201(6.5KVA)耗电量低。省能源,省费用，电源消耗量大约机械人码垛机的三分之一。 
5． 码垛机械手臂可以设置在狭窄的空间,场地使用效率高，应用灵活。 
6．全部控制可在控制柜屏幕上用手触方式操作即可,操作非常简单。 
7．码垛机械手臂的应用非常灵活，一台机器手臂可以同时处理最多6条生产线的不同产品。产品更新时，只须输入新数据，重新计算后即可进行运行，无须硬件、设备上的改造与设置。 
8．EC-171型日本FUJI机械手码垛机（日本不二）具体参数。
型号 ：EC-141
能力 ：单套≥1200包/小时 
码垛重量 ：25KG
本体重量 ：700KG
控制方式 ：可编程控制器（PLC）
总功耗 ：4KVA
总耗气量 ：300NL/MIN
压缩空气 ：0.5Mpa
操作范围 Z轴：1800MM（垂直方向） 
R轴：1300MM（水平方向） 
θ轴：330度 （水平转动）
α轴：330度 （垂直转动）

四, FUJI ACE 的优点以及与其他机器手臂的区别.
1． FUJI ACE 
的程序里所需要定位的只有两个点,1个是抓取点,1个是摆放点,其中这两点之间的轨道全由电脑来控制。电脑会计算出这两点间的最合理的轨道来决定抓手最有效的移动路径，所以示教方法非常简单。并且FUJI ACE已经达到了世界最快速的1600次/小时.而其他厂家的机器手臂从抓取点到摆放点之间必须设定5至6个通过点,机器手臂必须通过这些点来移动,所以示教方法,操作方法复杂,难解。 
2． FUJI ACE 
在机械原理上的结构属于直线运动,而其他机械手臂的结构属于圆弧运动,它们就必须用复杂的编程,才可以让圆弧运动改为直线运动.所以码垛精度远远不如FUJI ACE 。因为码垛构成系统中，托盘、产品以及堆放形状大多为直线形，因此不二码垛机械手臂的直线运动才是最适合于码垛作业的。这都是不二公司累积了多年的经验,所铸就独树一帜的专利与成果。

FUJI ACE 码垛机械手臂的动作特征 


码垛作业要求直线运动。 
垂直方向的控制与平面上的定位时、托板的形状、堆垛的样式、堆垛的姿势均为直线、所以直线的运动最适合码垛作业。 FUJI ACE码垛机器人直接在机械结构上实现了直线运动。

而其他公司的机器人在定位时需要复杂的程序来控制。
五、机器手臂与人力参考对照表

备注: 本表为一个平均对照表。 
准确数字必须以作业环境,个人体力,交替时间,连续作业时间等来决定。

机械手臂的实际能力取决于现场的布局、抓取与摆放的距离、产品的尺寸与重量、输送机高度等等因素。因此在不同应用场合，机械手臂的能力的发挥将因应用环境而异。

机械手臂与机械式码垛机比较表 


因此，机械手与机械式码垛机相比较
机械手的运行成本一年即可节省10万元以上费用。 Palletizing Robot
Estimated Operational Stock of Palletizing System in Japan
( Machine and Robot ) , 1985~2001


Z-轴: 垂直方向运动轴 
R 轴: 水平方向运动轴
θ轴: 本体回转轴 
α轴: 抓手回转轴 
β轴: 抓手张开度自动调整 (选项)

动作范围

注：以上图示的是机器人的可能的动作范围。
但是可以根据顾客的特定要求，在各轴上安装限位块进行动作范围上的限制。

七.EC型号机器手臂主要零件 

八.机器手使用润滑油一栏表